足式机器人和轮式机器人的结合-旋转足式机器人 足式机器人能够通过移动足灵活地调整行走姿态，具有较强的地形适应能力，但往往速度慢，负载少；轮式机器人解决了以上问题，但往往只能应用于平地运输。RHex是一种旋转足式的机器人，兼得两者的优点，不仅能够应对复杂地形，还具备负载能力和非常快的速度，还可以跳跃。
跳跃能力 大多数陆地动物都拥有跳跃能力，这是一个非常重要的生存技能，如果没有了跳跃，那估计有很多事情都做不了。而对于机器人而言，没有跳跃能力的变得更为显眼，因此机器人的自由程度非常有限，遇到一些沟槽和矮墙，就直接瘫痪了。 在阿富汗战场上，波士顿动力公司的Sand Flea机器人凭借着出色的可移动性为美国大兵打来了极大的帮助，而这也带动了跳跃机器人的发展。就在这款机器人闻名的几个月后，美国国防部高级研究计划局就开始研制RHex，它放弃纯粹的竖直跳跃以支持多种多样的移动方式，不仅可以跳跃，还能游泳、爬楼梯，可移动性更强。 RHex共具有6条腿，被设计成弯曲的弧状，这种巧妙的设计能允许机器人做出很多匪夷所思的跳跃。RHex可以双足跳跃，四足跳跃、六足跳跃，还可以连续跳跃。通过不同的跳跃模式达到不同的效果，比如跳跃沟槽，攀爬矮墙，或者是180跳跃翻身。它能以抛物线的形状跳过很长的鸿沟；可以自动根据之前的跳跃，确定下一步跳跃的范围。
水陆两栖 RHex不仅能跳能爬，由于其粗糙的外表设计，它还是防水的，这意味着他能完全潜到水底。而且，它弧状的腿也很适合游泳。通过精准控制这6条腿，这款机器人能游过很长距离的海滩，而且速度可以达到10千米每小时。另外，它还能攀爬螺旋式的阶梯，所以一旦它被运用到战场上，将比Sand Flea发挥更大的作用。
结构特征
行走机构分别为六个相同大小的偏心圆，均匀分布在机身的两侧，其中中间两个腿相对机身向外更突出，且每个行走机构由一个直流减速电机驱动
参考文献
